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作者: 張玉翊 2021年4月19日 05:23
昨天，工業(yè)機器人的投資通常從數(shù)萬美元到數(shù)百萬美元不等，在第一時間做出正確的選擇，避免常見的錯誤是很重要的，因為錯誤會導(dǎo)致不必要的開支或任務(wù)延遲。為幫助工程師和設(shè)計師避免最嚴重的錯誤，本文列出了機器人應(yīng)用中應(yīng)避免的十大誤區(qū)。
誤解1：低估有效負荷和慣性。機器人用戶在應(yīng)用中的誤解最重要的是低估了有效負荷和慣性需求。通常，計算負荷時不包括機械臂末端安裝的工具的重量。其次，這個錯誤的原因是低估或完全忽略了偏心負荷產(chǎn)生的慣性力。慣性力可能構(gòu)成機器人軸的過載。
在機器人中，旋轉(zhuǎn)軸的過載是很常見的。如果不糾正這個問題，也會對機器人造成傷害。減載或減速參數(shù)可以暫停這種情況的補償。但是，減速會增加不必要的周期時間——作為投資回報，減少部分周期在機器人安裝上排名第一。這也是負載相關(guān)因素從一開始就非常重要的原因。
高效負荷很重要，一般機器人技術(shù)參數(shù)提供的一些信息，都有詳細的說明，額定負荷在額定速度的情況下才是有效的，達到最大負荷的一個重要條件就是要降低機器人的運行速度，另外，高負荷還會破壞機器人的精度。
誤解2：試圖讓機器人做太多的事。有時候，機器人的才能和靈活性使設(shè)計者要承擔(dān)太多的工作，從而使機器人單元過于復(fù)雜。一旦產(chǎn)生這種結(jié)果，就很難確定正確的周期時間，或者給處理方案帶來額外的困難，導(dǎo)致處理器速度限制造成很多困難。
而且一旦消費出現(xiàn)缺陷，這種錯誤往往會擴大。在消費中，非計劃停產(chǎn)會造成巨大損失。另一種情況是機器人和工作單元的應(yīng)用超出了原有設(shè)計的能力。當增加的工作只在模擬后增加時，很容易出現(xiàn)令人失望的情況。尤其是在推進計劃之前，如果沒有新的模擬，那么規(guī)則的循環(huán)周期可能無法實現(xiàn)。
因此，為了確保機器人的循環(huán)周期在規(guī)則的時間內(nèi)，必須非常注意超出機器人能力范圍的事情。在使用機器人之前，必須進行模擬。根據(jù)設(shè)計要求，確定機器人應(yīng)用程序的行程負載和周期時間。假設(shè)增加了機器人的新應(yīng)用程序，在進入前停止一定的考證。
誤區(qū)3:低估了電纜管理。就像看上去那么簡單，也可能因為看上去太簡單，所以電纜管理經(jīng)常超負荷。但對于機器人設(shè)備的運動來說，優(yōu)化到機械臂末端安裝工具的電纜或周邊設(shè)備的方式是非常重要的。缺少對潛在問題的估量會導(dǎo)致機器人不必要的動作，以避免電纜糾纏和壓力。
此外，假設(shè)不使用動態(tài)電纜或降低電纜壓力，可能會導(dǎo)致電線損壞和停機?，F(xiàn)在使用的機器人末端執(zhí)行機構(gòu)(end-effector)，通常是由氣體驅(qū)動或電器驅(qū)動的，不可避免地會有相應(yīng)的氣管或電纜連接。大多數(shù)工業(yè)機器人的氣路和電器回路都是走外面的，所以在控制機器人運動時要注意；還有一些工業(yè)機器人的氣路和電路是內(nèi)置的，此時很方便，只需考慮手臂和末端執(zhí)行機構(gòu)的相對運動時對電纜的管理即可。
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